基于模型预测控制（MPC）无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法，基于MATLAB/simulink与carsim联合仿真，包含cpar,par,slx文件，支持MATLAB2018和carsim2019版本，先导入capr文件，然后发送到simulink，可支持修改代码，运用S-Function函数编写。 四轮转向汽车轨迹跟踪模型。 基于模型预测控制（MPC）无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法，基于MATLAB/simulink与carsim联合仿真，包含cpar,par,slx文件，支持MATLAB2018和carsim2019版本，先导入capr文件，然后发送到simulink，可支持修改代码，运用S-Function函数编写。 四轮转向汽车轨迹跟踪模型。

提供了ns2中的一些经典的实例进行了解析，希望大家共勉

项目名称:化学工厂有毒气体监控和预警系统 项目简介:主要包含温度传感器，声光模块，lcd显示屏，直流电机，烟雾传感器，红外线传感器

（1）Frenet坐标系下动力学建模 （2）自动驾驶车辆的换道轨迹规划 针对五次多项式换道法仅在初始时刻规划换道轨迹的问题，本文结合行驶环境边 界条件，建立五次多项式换道轨迹模型。将换道轨迹规划解耦成横、纵向轨迹规划。 综合考虑换道性能指标，建立横向轨迹优化模型。 （3）自动驾驶车辆的换道轨迹跟踪控制 针对轨迹跟踪控制算法计算量大，鲁棒性差等问题，本文对横、纵向轨迹跟踪进 行解耦控制，从而降低计算量。采用实验的方法，制作油门/刹车标定表，通过双PID 控制器进行纵向轨迹跟踪控制；采用Ackermann公式设计控制函数，将滑模切换函数 替换为状态向量的第四个状态量，从而证明系统运动点到达滑模面以后，不受外界扰 动影响，具有较好的鲁棒性；通过李雅普诺夫函数证明了系统可以在有限时间内到达滑模面。 （4）高速行驶环境下两种换道场景的仿真验证 通过Matlab/Simulink分别与Prescan、Carsim联合仿真，对自动驾驶车辆的换道 轨迹规划与跟踪控制进行仿真验证。仿真结果表明，加入模型预测控制算法的五次多 项式轨迹规划方法可以有效的动态规划换道轨迹。

实验一 简易函数信号发生器的设计与实现 【背景知识】 信号发生器又称信号源或振荡器，可产生不同波形、频率、幅度和调制情况的信号，为电子测量提供符合一定技术要求的电信号。信号发生器在生产实践和科技领域中有着广泛的应用。 【实验目的】 1.通过实验进一步掌握集成运算放大器在振荡电路中的应用。 2.进一步提高工程设计和实践动手能力，加强系统概念。 【实验要求】 设计制作一个简易方波——三角波——正弦波信号发生器，供电电源为±12V，要求频率调 节方便，并满足下列指标要求： 1、输出频率能在1KHZ～10KHZ范围内连续可调。 2、方波输出电压峰峰值UOPP＝12V（误差<20%），上升、下降沿均小于10μS； 3、三角波输出电压峰峰值Uopp＝8V （误差<20%）； 4、在1KHZ～10KHZ的频率范围内，正弦波输出电压峰峰值Uopp≥1V，无明显失真。 提高要求： 1、将输出方波改为占空比可调的矩形波，占空比可调范围不少于30%-70%； 2、自拟其它功能。

ASK调制信号仿真，给出误码率以及调制解调方式等

基于定子磁链定向矢量控制的DFIG空载并网模型，目的是实现定子电压跟随电网电压变化，减小并网冲击电流。 在基础的PI控制基础上加入了模糊控制，动态响应速度快了许多，误差也有所减小。 （传统模型+改进模型+结果比较程序）

基于adams和hyperworks的蜗轮蜗杆刚柔耦合仿真及动力学分析

使用canfestival协议栈进行电机的控制

1）实时检测并显示各个模块的在线状态，反馈现场受控回路的开关状态，监控界面按照楼层各分区的布局和回路列表来浏览。 2）当发生模块离线、网关设备掉线或者状态反馈和下发控制命令不一致时会发生故障报警，并将故障报警信息记录并显示在界面中。 3）可以对单个照明回路实现开关控制；每个模块、楼层都有相应的模块控制开关和楼层控制开关，也可以一个模块或者整个楼层实现开关控制。 4）开关驱动器支持过零触发功能，负载（灯具）的分合操作仅在交流电过零时进行；可有效减少电磁干扰以及对电网的冲击，延长灯具与控制装置的寿命。 5）对每个照明回路可以预设掉电状态，当照明电源掉电时，开关驱动器会自动切换到预设的掉电状态；确保重新上电时灯具的开关状态是确定与可控的。 6）拖动调光控件，照明设备从0%到100%进行调光，可以对单个照明回路实现调光控制，调光总控可以对一个模块的照明回路实现调光控制，也可以对多个照明回路实现调光控制，通过图标的亮灭状态反馈现场开关的状态。 7）点击场景控件，打开或者关闭对应场景设置，软件界面上显示不同的场景模式和场景功能，通过图标的亮灭显示对应的场景状态是打开还是关闭。